1. Куча / Говнокод #2599

    +131.8

    1. 01
    2. 02
    3. 03
    4. 04
    5. 05
    6. 06
    7. 07
    8. 08
    9. 09
    10. 10
    11. 11
    12. 12
    13. 13
    14. 14
    15. 15
    16. 16
    17. 17
    18. 18
    19. 19
    20. 20
    21. 21
    22. 22
    23. 23
    24. 24
    25. 25
    26. 26
    27. 27
    28. 28
    29. 29
    30. 30
    31. 31
    32. 32
    33. 33
    34. 34
    35. 35
    36. 36
    37. 37
    38. 38
    39. 39
    40. 40
    41. 41
    42. 42
    43. 43
    44. 44
    45. 45
    46. 46
    47. 47
    48. 48
    49. 49
    50. 50
    51. 51
    52. 52
    53. 53
    54. 54
    55. 55
    56. 56
    57. 57
    58. 58
    59. 59
    60. 60
    61. 61
    62. 62
    63. 63
    64. 64
    65. 65
    66. 66
    67. 67
    68. 68
    69. 69
    70. 70
    71. 71
    72. 72
    73. 73
    74. 74
    75. 75
    76. 76
    77. 77
    78. 78
    79. 79
    80. 80
    81. 81
    82. 82
    83. 83
    84. 84
    85. 85
    86. 86
    87. 87
    88. 88
    89. 89
    90. 90
    91. 91
    92. 92
    93. 93
    94. 94
    def ad30 // Все понятно из названия, да?
vgl start_naht 3
baw gr
spg ad40

aktuelle_naht = 3 ;
lad vsp 53 aktuelle_naht ;
spg up setze_npk_abs ;

vgl start_naht 3
baw gl
PPZ # R100 Z1 z1_start Z2 P8 Z3 P9 ;

z1_start = -1590
z1_ziel =  -2985
vgl tisch_nr 2
baw gl
spg ad31
z1_start = z1_start + tisch_abstand ;
z1_ziel  = z1_ziel  + tisch_abstand ;
def ad31
z1_soll = z1_start

lad r1 R65
lad r2 R66
R1.C = c3_soll ;
R2.C = c3_soll ;
R1.B = 0;
R2.B = 0;

spg up verschiebe_nahtanfang ; 

spg up fahre_z1 ;
PPZ # A1 -12.13 A2 -15.73 A3 114.05 A4 24 A5 40 A6 -208 Z1 z1_start Z2 P8 Z3 P9

pnd_amp = pnd_amp_laengs ;
pnd_len = pnd_amp * 0.8

dx = -delta_x_npk
ges_schweiss = ges_schweiss_orig * 0.85
npk 4 rel x dx  y 0 z delta_z_npk a 0 b 0 c 0

spg up laengsnaht_ohne_messen ;

; ------- Veraenderte Punkte speichern
vgl za_soll 90
baw kl
spg ad35
; ------- Oberseite -----------------------
lad r605 r1
lad r606 r2
spg ad36
; ------- Unterseite ----------------------
def ad35
lad r625 r1
lad r626 r2
def ad36

lad p1 pos

spg up freifahren

spg up anfahr_ges ;
p2 = p2 - ( z1_start - z1_ziel )
liz x p1 y p2 z p3 a p4 b p5 c p6 z1 z1_start z2 p8 z3 p9

spg up grundstellung

spg up brenner_reinigen ;

; --------------------------------------------------------------
; Schweissnaht 4 (Roboterseite)
; --------------------------------------------------------------
def ad40
vgl start_naht 4
baw gr
spg ad50

aktuelle_naht = 4 ;
lad vsp 53 aktuelle_naht ;
spg up brenner_reinigen ;

z1_start =   -1590
z1_ziel  =  -2985
vgl tisch_nr 2
baw gl
spg ad41
z1_start = z1_start + tisch_abstand ;
z1_ziel  = z1_ziel  + tisch_abstand ;
def ad41
z1_soll  = z1_start ;

lad r1 R67
lad r2 R68

    Это язык SRCL, используется на некоторых роботах, зовется высокоуровневым. Однако не умеет даже передавать параметры в функции.

    Особенно умиляют команды типа PPZ и LIZ и названия типа aktuelle_naht - писал немец :)

    В конце концов, чтобы запрограммировать этого робота пришлось писать свой конструктор программ, который выдавал эту лажу мегатоннами (а в чем еще измерять разрушительную силу этой хрени??).

    Запостил: karevn, 11 Февраля 2010

    Комментарии (4) RSS

    • ava guest 12.02.2010 12:27 # 0

      на tasm похоже
      Ответить

      • ava karevn 12.02.2010 14:11 # 0

        Ага, есть такое. Только для того чтобы ЭТО работало, используется интерпретатор, написанный на python под linux :)
        Кстати, linux без realtime расширения для управления роботом - это отдельный пример говнодизайна систем. К сожалению для этого нет подходящего сайта.
        Ответить

    • ava uncle Lem 12.02.2010 16:11 # 0

      Это вам не японский NAO, который программируется на С++ и, кажется, еще PHP с полпинка, чуть ли не мышкой.
      Ответить

    Добавить комментарий